Кватернион

Привет, Вы узнаете о том , что такое кватернионы, Разберем основные их виды и особенности использования. Еще будет много подробных примеров и описаний. Для того чтобы лучше понимать что такое кватернионы , настоятельно рекомендую прочитать все из категории Линейная алгебра и аналитическая геометрия.

Кватернио́ны (от лат. quaterni, по четыре) — система гиперкомплексных чисел, образующая векторное пространство размерностью четыре над полем вещественных чисел. Обычно обозначаются символом . Предложены Уильямом Гамильтоном в 1843 году.

кватернионы удобны для описания изометрий трех- и четырехмерного евклидовых пространств и поэтому получили широкое распространение в механике. Также их используют в вычислительной математике — например, при создании трехмерной графики .

Анри Пуанкаре писал о кватернионах: «Их появление дало мощный толчок развитию алгебры; исходя от них, наука пошла по пути обобщения понятия числа, придя к концепциям матрицы и линейного оператора, пронизывающим современную математику. Это была революция в арифметике, подобная той, которую сделал Лобачевский в геометрии» .

Стандартное определение

Кватернионы можно определить как сумму

где — вещественные числа

Графическое представление таблицы умножения базисных кватернионов (цвет шара определяет первый множитель, цвет выходящей стрелки - второй множитель, стрелка указывает на результат умножения)

— мнимые единицы со следующим свойством: , при этом результат их попарного произведения зависит от порядка следования (не является коммутативным): , a .

Таблица умножения базисных кватернионов

X	1	i	j	k
1	1	i	j	k
i	i	-1	k	-j
j	j	-k	-1	i
k	k	j	-i	-1

Как вектор и скаляр

Кватернион представляет собой пару где — вектор трехмерного пространства, а — скаляр, то есть вещественное число.

Операции сложения определены следующим образом:

Произведение определяется следующим образом:

где ⋅ обозначает скалярное произведение, а × — векторное произведение.

В частности:

Заметим, что:

• Алгебраические операции в кватернионах обладают свойством дистрибутивности;
• Антикоммутативность векторного произведения влечет некоммутативность произведения кватернионов.

Через комплексные числа

Произвольный кватернион �=�+��+��+�� можно представить как пару комплексных чисел в виде

или эквивалентно

где — комплексные числа, поскольку выполняется как для комплексных чисел, так и для кватернионов, а .

Через матричные представления

Вещественными матрицами

Кватернионы также можно определить как вещественные матрицы следующего вида с обычными матричными произведением и суммой:

При такой записи:

• сопряженному кватерниону соответствует транспонированная матрица:

  ;

• четвертая степень модуля кватерниона равна определителю соответствующей матрицы:

  

Комплексными матрицами

Альтернативно, кватернионы можно определить как комплексные матрицы следующего вида с обычными матричными произведением и суммой :

здесь и обозначают комплексно-сопряженные числа к и .

Такое представление имеет несколько замечательных свойств:

• комплексному числу соответствует диагональная матрица;
• сопряженному кватерниону соответствует сопряженная транспонированная матрица:

  ;

• квадрат модуля кватерниона равен определителю соответствующей матрицы:

  

Связанные объекты и операции

Для кватерниона

кватернион называется скалярной частью а кватернион — векторной частью. Если то кватернион называется чисто скалярным, а при — чисто векторным.

Сопряжение

Для кватерниона сопряженным называется :

Сопряженное произведение есть произведение сопряженных в обратном порядке :

.

Для кватернионов справедливо равенство

Модуль

Так же, как и для комплексных чисел ,

называется модулем . Если то называется единичным кватернионом.

В качестве нормы кватерниона обычно рассматривают его модуль: .

Таким образом, на множестве кватернионов можно ввести метрику. Кватернионы образуют метрическое пространство, изоморфное с евклидовой метрикой.

Кватернионы с модулем в качестве нормы образуют банахову алгебру.

Из тождества четырех квадратов вытекает, что иными словами, кватернионы обладают мультипликативной нормой и образуют ассоциативную алгебру с делением.

Обращение умножения (деление)

Кватернион, обратный по умножению к , вычисляется так : .

Алгебраические свойства

Множество кватернионов является примером тела, то есть кольца с делением и единицей. Множество кватернионов образует четырехмерную ассоциативную алгебру с делением над полем вещественных (но не комплексных) чисел.

По теореме Фробениуса тела , , являются единственными конечномерными ассоциативными алгебрами с делением над полем вещественных чисел.

Некоммутативность умножения кватернионов приводит к неожиданным последствиям. Об этом говорит сайт https://intellect.icu . Например, количество различных корней полиномиального уравнения над множеством кватернионов может быть больше, чем степень уравнения. В частности, уравнение имеет бесконечно много решений — это все единичные чисто векторные кватернионы.

Четыре базисных кватерниона и четыре противоположных им по знаку образуют по умножению группу кватернионов (порядка 8). Обозначается:

.

Кватернионы и повороты пространства

Организация трех степеней свободы, но окончательная свобода меньших колец зависит от положения больших колец

Кватернионы, рассматриваемые как алгебра над , образуют четырехмерное вещественное векторное пространство. Любой поворот этого пространства относительно 0 может быть записан в виде , где и — пара единичных кватернионов, при этом пара определяется с точностью до знака, то есть один поворот определяют в точности две пары — и . Из этого следует, что группа Ли поворотов есть факторгруппа , где �3 обозначает мультипликативную группу единичных кватернионов.

Чисто векторные кватернионы образуют трехмерное вещественно векторное пространство. Любой поворот пространства чисто векторных кватернионов относительно 0 может быть записан в виде , где — некоторый единичный кватернион. Соответственно, , в частности, диффеоморфно .

«Целые» кватернионы

В качестве нормы кватерниона выберем квадрат его модуля: .

Целыми по Гурвицу принято называть кватернионы такие, что все — целые и одинаковой четности.

Целый кватернион называется

• четным
• нечетным
• простым

если таким же свойством обладает его норма.

Целый кватернион называется примитивным, если он не делится ни на какое натуральное число, кроме 1 , нацело (иными словами, ).

Целые единичные кватернионы

Существует 24 целых единичных кватерниона:

.

Они образуют группу по умножению, лежат в вершинах правильного 4х-мерного многогранника — 3-кубооктаэдра (не путать с 3х-мерным многогранником-кубооктаэдром).

Разложение на простые сомножители

Для примитивных кватернионов верен аналог основной теоремы арифметики.

Теорема. Для любого фиксированного порядка множителей в разложении нормы кватерниона в произведение простых целых положительных чисел существует разложение кватерниона в произведение простых кватернионов такое, что . Причем данное разложение единственно по модулю домножения на единицы — это значит, что любое другое разложение будет иметь вид

,

где , , , … — целые единичные кватернионы.

Например, примитивный кватернион имеет норму 60, значит, по модулю домножения на единицы он имеет ровно 12 разложений в произведение простых кватернионов, отвечающих 12 разложениям числа 60 в произведений простых:

Общее число разложений такого кватерниона равно 243⋅12=165888

Функции кватернионного переменного

Вспомогательные функции

Знак кватерниона вычисляется так:

Аргумент кватерниона — это угол в четырехмерном пространстве между кватернионом и вещественной единицей:

В дальнейшем используется представление заданного кватерниона � в виде

Здесь — вещественная часть кватерниона, . При этом i2=−1, поэтому проходящая через и вещественную прямую плоскость имеет структуру алгебры комплексных чисел, что позволяет перенести на случай кватернионов произвольные аналитические функции. Они удовлетворяют стандартным соотношениям, если все аргументы имеют вид для фиксированного единичного вектора i. В случае если требуется рассматривать кватернионы с разным направлением, формулы значительно усложняются, в силу некоммутативности алгебры кватернионов.

Элементарные функции

Стандартное определение аналитических функций на ассоциативной нормированной алгебре основано на разложении этих функций в степенные ряды. Рассуждения, доказывающие корректность определения таких функций, полностью аналогичны комплексному случаю и основаны на вычислении радиуса сходимости соответствующих степенных рядов. Учитывая указанное выше «комплексное» представление для заданного кватерниона, соответствующие ряды можно привести к указанной ниже компактной форме. Здесь приведены лишь некоторые наиболее употребительные аналитические функции, аналогично можно вычислить любую аналитическую функцию. Общее правило таково: если для комплексных чисел, то , где кватернион рассматривается в «комплексном» представлении .

Степень и логарифм

Отметим, что, как обычно в комплексном анализе, логарифм оказывается определен лишь с точностью до .

Тригонометрические функции

Линейное отображение

Отображение алгебры кватернионов называется линейным, если верны равенства

где — поле действительных чисел. Если является линейным отображением алгебры кватернионов, то для любых отображение

является линейным отображением. Если — тождественное отображение ), то для любых мы можем отождествить тензорное произведение ⊗ с отображением

Для любого линейного отображения существует тензор , , такой, что

В приведенных выше равенствах предполагается суммирование по индексу . Поэтому мы можем отождествить линейное отображение и тензор .

Регулярные функции

Существуют разные способы определения регулярных функций кватернионного переменного. Самый явный — рассмотрение кватернионно дифференцируемых функций, при этом можно рассматривать праводифференцируемые и леводифференцируемые функции, не совпадающие в силу некоммутативности умножения кватернионов. Очевидно, что их теория полностью аналогична. Определим кватернионно леводифференцируемую функцию как имеющую предел

Оказывается, что все такие функции имеют в некоторой окрестности точки вид

где — постоянные кватернионы. Другой способ основан на использовании операторов

и рассмотрении таких кватернионных функций , для которых

что полностью аналогично использованию операторов и в комплексном случае. При этом получаются аналоги интегральной теоремы Коши, теории вычетов, гармонических функций и рядов Лорана для кватернионных функций

Дифференцирование отображений

Непрерывное отображение называется дифференцируемым на множестве , если в каждой точке изменение отображения может быть представлено в виде

где

линейное отображение алгебры кватернионов такое непрерывное отображение, что

Линейное отображение называется производной отображения .

Производная может быть представлена в виде

Соответственно дифференциал отображения имеет вид

Здесь предполагается суммирование по индексу . Число слагаемых зависит от выбора функции . Выражения и называются компонентами производной.

Для произвольного кватерниона верно равенство

Виды умножений

Умножение Грассмана

Так по-другому называется общепринятое умножение кватернионов ( ).

Евклидово умножение

Отличается от общепринятого тем, что вместо первого сомножителя берется сопряженный к нему: . Оно также некоммутативно.

Скалярное произведение

Аналогично одноименной операции для векторов:

2.

Эту операцию можно использовать для выделения одного из коэффициентов, например, .

Определение модуля кватерниона можно видоизменить:

.

Внешнее произведение

.

Используется не очень часто, тем не менее рассматривается в дополнение к скалярному произведению.

Векторное произведение

Аналогично одноименной операции для векторов. Результатом является тоже вектор:

2.

Из истории

Памятная табличка на мосту Брум Бридж в Дублине: «Здесь на прогулке, 16 октября 1843 года, во вспышке гения, сэр Уильям Роуэн Гамильтон открыл формулу перемножения кватернионов»

Система кватернионов была впервые опубликована Гамильтоном в 1843 году. Историки науки также обнаружили наброски по этой теме в неопубликованных рукописях Гаусса, относящихся к 1819—1820 годам^[13]. Также кватернионы рассматривал Эйлер. Б. О. Родриг (1840 год) при рассмотрении поворотов абсолютно твердого тела вывел правила умножения кватернионов .

Бурное и чрезвычайно плодотворное развитие комплексного анализа в XIX веке стимулировало у математиков интерес к следующей задаче: найти новый вид чисел, аналогичный по свойствам комплексным, но содержащий не одну, а две мнимые единицы. Предполагалось, что такая модель будет полезна при решении пространственных задач математической физики. Однако работа в этом направлении оказалась безуспешной^[15].

Новый вид чисел был обнаружен ирландским математиком Уильямом Гамильтоном (который также занимался указанной задачей) в 1843 году, и он содержал не две, как ожидалось, а три мнимые единицы. Гамильтон работал сначала с дуплетами (точками на плоскости) и легко получил правила для умножения соответствующие комплексным числам, но для точек в пространстве (триплеты) не мог получить никакой формулы умножения для таких наборов. В конце концов решил попробовать четверки — точки в четырехмерном пространстве. Эти числа Гамильтон назвал кватернионами^[16]. Позднее Фробениус строго доказал (1877) теорему, согласно которой расширить комплексное поле до поля или тела с двумя мнимыми единицами невозможно .

Развитие кватернионов и их приложений в физике следовало по трем путям, связанным с алгебраическим подходом, апологетами которого выступали Кэли, который в 1858 году открыл матричное представление кватернионов , Клиффорд, Б. Пирс, Ч. Пирс и Фробениус; с теорией комплексных кватернионов, представителями которого были Клиффорд, Штуди и Котельников; с физикой из-за имен Максвелла и Хэвисайда^[18]. Несмотря на необычные свойства новых чисел (их некоммутативность), эта модель довольно быстро принесла практическую пользу. Максвелл использовал компактную кватернионную запись для формулировки своих уравнений электромагнитного поля. Позднее на основе алгебры кватернионов был создан трехмерный векторный анализ (Гиббс, Хевисайд)^[20]. Применение кватернионов было вытеснено векторным анализом из уравнений электродинамики. Впрочем тесная связь уравнений Максвелла с кватернионами не исчерпывается только электродинамикой, поскольку формулировка СТО в терминах 4-векторов Минковским была построена теория СТО с использованием кватернионов А. У. Конвеем . и Зильберштейном (польск.)рус.^[21]. Послевоенный период применения кватернионов в физике связан с широким применением теории групп и их представлений в физике элементарных частиц. Также возможно заменить стандартное гильбертово пространство квантовой механики на его определение над телом кватернионов^[22].

Современное применение

В XX веке были сделаны несколько попыток использовать кватернионные модели в квантовой механике^[23] и теории относительности^[24]. Реальное применение кватернионы нашли в современной компьютерной графике и программировании игр , а также в вычислительной механике , в инерциальной навигации и теории управления . С 2003 года издается журнал «Гиперкомплексные числа в геометрии и физике»^[30].

Во многих областях применения были найдены более общие и практичные средства, чем кватернионы. Например, в наши дни для исследования движений в пространстве чаще всего применяется матричное исчисление^[31]. Однако там, где важно задавать трехмерный поворот при помощи минимального числа скалярных параметров, использование параметров Родрига — Гамильтона (то есть четырех компонент кватерниона поворота) весьма часто оказывается предпочтительным: такое описание никогда не вырождается, а при описании поворотов тремя параметрами (например, углами Эйлера) всегда существуют критические значения этих параметров, когда описание вырождается .

Как алгебра над , кватернионы образуют вещественное векторное пространство , снабженное тензором третьего ранга типа (1,2), иногда называемого структурным тензором. Как всякий тензор такого типа, отображает каждую 1-форму на и пару векторов из в вещественное число . Для любой фиксированной 1-формы превращается в ковариантный тензор второго ранга, который, в случае его симметрии, становится скалярным произведением на . Поскольку каждое вещественное векторное пространство является также вещественным линейным многообразием, такое скалярное произведение порождает тензорное поле, которое, при условии его невырожденности, становится (псевдо- или собственно-)евклидовой метрикой на . В случае кватернионов это скалярное произведение индефинитно, его сигнатура не зависит от 1-формы , а соответствующая псевдоевклидова метрика есть метрика Минковского ^]. Эта метрика автоматически продолжается на группу Ли ненулевых кватернионов вдоль ее левоинвариантных векторных полей, образуя так называемую закрытую ФЛРУ (Фридман — Леметр — Робертсон — Уолкер) метрику — важное решение уравнений Эйнштейна. Эти результаты проясняют некоторые аспекты проблемы совместимости квантовой механики и общей теории относительности в рамках теории квантовой гравитации .

Вау!! 😲 Ты еще не читал? Это зря!

• Кватернионы и вращение пространства
• Кватернионный анализ
• Октонионы
• Теорема Фробениуса
• Складывание рамок
• история кватернионов ,

Исследование, описанное в статье про кватернионы, подчеркивает ее значимость в современном мире. Надеюсь, что теперь ты понял что такое кватернионы и для чего все это нужно, а если не понял, или есть замечания, то не стесняйся, пиши или спрашивай в комментариях, с удовольствием отвечу. Для того чтобы глубже понять настоятельно рекомендую изучить всю информацию из категории Линейная алгебра и аналитическая геометрия