Сразу хочу сказать, что здесь никакой воды про безопасная парковка, и только нужная информация. Для того чтобы лучше понимать что такое
безопасная парковка , настоятельно рекомендую прочитать все из категории Робототехника.
Задача -
безопасная парковка
- Безопасная парковкаЗадание Робот должен найти пространство для парковки между двумя «автомобилями» и выполнить заезд в обнаруженное пространство. Если расстояние между «автомобилями» недостаточно для парковки – робот должен продолжить движение прямо, для поиска более подходящего места
- Безопасная парковкаАнализ задачи • Для обнаружения пространства между «автомобилями» будет использоваться датчик расстояния направленный вправо от робота. • Подразумевая, что робот едет на каком-то расстоянии от стены, можно ожидать, что показания больше этого расстояния означают пустое пространство между «автомобилями» 15 см. ?? см. 15 см.
- Безопасная парковкаПрограмма • Напишите программу определяющую наличие пустого пространства между двумя соседними «автомобилями». Об этом говорит сайт https://intellect.icu . • После обнаружения начала пустого пространства, робот издает короткий сигнал • После обнаружения конца пустого пространства робот останавливается. Ультразвуковой датчик расстояния обладает большой погрешностью измерений и не предоставляет надежной информации, поэтому не рекомендуется использовать одинаковые значения как для определения начала пустого пространства, так и его конца. Вместо этого нужно сделать запас в несколько сантиметров. Например, начало пустого пространства: > 20 см. конец пустого пространства: < 15 см.
- Безопасная парковкаАнализ задачи. Продолжение • Для определения расстояния между двумя соседними автомобилями будет использоваться датчик поворота оси двигателя (енкодер). • Нужно узнать, какие габариты робота-тележки, если их измерять в оборотах или градусах. • Габариты будут разные для каждого 1.2 оборота / 430 градусов робота-тележки, поскольку зависят от его конструкции и диаметра установленных колес
- Безопасная парковкаАнализ задачи. Продолжение • После определения границ пространства между автомобилями нужно сравнить расстояние между ними с габаритами робота. 1.5 оборота 0.6 оборотов 1.2 оборота
- Безопасная парковкаАнализ задачи. Продолжение • Поскольку датчик поворота оси двигателя накапливает итогове вращение с начала работы программы сравнивать его с габаритами робота бессмысленно. • Сброс показаний датчика при определении начала пустого пространства приведет к тому, что к концу пустого пространства на датчике накопится ширина этого пространства. Сброс датчика поворота Получение показаний датчика после последнего сброса
- Безопасная парковкаПрограмма. Продолжение • Измените предыдущую программу: • Вместе со звуковым сигналом, робот должен выполнять сброс датчика поворота оси мотора. Сброс для датчика какого мотора будет выполняться? • Вместо остановки робота теперь будет выполнятся сравнение показаний датчика поворота с габаритами робота. • Если показания больше заданного значения – робот должен выполнить парковку. • Используйте цикл для поиска другого пустого пространства подходящего для парковки. Что произойдет с программой после того, как робот выполнит парковку?
А как ты думаешь, при улучшении безопасная парковка, будет лучше нам? Надеюсь, что теперь ты понял что такое безопасная парковка
и для чего все это нужно, а если не понял, или есть замечания,
то не стесняйся, пиши или спрашивай в комментариях, с удовольствием отвечу. Для того чтобы глубже понять настоятельно рекомендую изучить всю информацию из категории
Робототехника
Из статьи мы узнали кратко, но содержательно про безопасная парковка
Комментарии
Оставить комментарий
Робототехника
Термины: Робототехника